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上一期中为我们介绍了机器人高速拾取仿真工作站机器人体系的创立,本期来为我们介绍一下工作站中加工工件、视觉校对板、运送带的增加与特点装备。

一、增加工件到工作站

将工件数模复制到创立的High-speed pick up仿真工作站文件目录中,然后右击软件左边阅读树中的Parts,在弹出的方便菜单中顺次点击“Add Part”→“Single CAD File”,翻开的对话框中阅读到工件数模寄存文件目录中,点选工件Bottle.CSB,点击翻开按钮,工件B秦基伟ottle被增加到机器人工作站中,一起弹出Bottle特点对话框,点击OK按钮。

工件添pp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播加操作

二、增加视觉校准模板到工作站

1.左边阅读树中右击Parts,在弹出的方便菜单中顺次点击“Add Part”→“CAD Library”,在翻开的库对话框中阅读到视觉校准模板A05B-1405-J911,将其点选后点击OK按钮,视觉校准模板被增加到机器人工作站中,一起弹出A05B-1405-J911特点对话框,点击OK按钮。

视觉校对板添诺丽果加操作

2.左边阅读树中右击Parts,在弹出的方便菜单中点击“PartRack”,弹出PartRack对话框。然后在Part Offset下Z后的输入框中输入10,点击OK按钮,使视觉校准模板沿Z轴正方向向上偏移10mm(视觉校准模板厚度10mm),整个数模悉数显现出来。

视觉校对板特点设置

三、运送带增加与装备

此过程中将为机器人工作站增加两条运送带:一条用做进料,一条用做出料,并别离为其装备特点参数。

1.左边阅读树中右击“Fixtures”,在弹出的方便菜单中顺次点击“Add Line”→“Machine Library”,弹出Browse for Fixture 3D Model对话框,挑选运送带模型GenericInfeedConveyor.def,点击翻开按钮,进料运送带被增加到工作站中。

增加进料运送带数模

2.在弹出的InfeedConveyorRev1特点对话框中,承认已点选“General”特点标签,Location下顺次输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,10我一向在你身边00,500,0,0,0),点击OK按钮,进料运送带被放置到指定方位。

设置进料运送带方位

3.左边阅读树中顺次翻开“Fixtures”→“InfeedConveyorRev1”,双击其下的“PartCarrierInfeed”,在翻开的特点对话框中点选“Parts”特点标签,然后在Parts特点区域下勾选工件“Bottle”与视觉校对板“A05B-1405-J911”,点击Apply按钮,工件与视觉校对板被装置吕不韦传奇到进料运送带上。

进料运送带上增加工件

4.左边Parts特点区域下点选“Bottle”,右侧Part Offset特点区域下勾选“Edit Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,0,0,-90,0),点击Apply按钮,工件被修正为正确姿势。

设置进料运送带工件特点

5.左边Parts特点区域下点选“A05B-1405-J911”,右侧Part Offset特点区域下勾选“Edit Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,15,0,0,0),撤销勾选“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”,点击Apply按钮,视觉校对板被躲藏。

设置进料运送带视觉校对板特点

6.点击上方的“Conveyor”特点标签,Conveyor特点区域下勾选“Use IR Visual Tracking”,Arrival Distance与Destroy Distance后顺次勾选“Visible”;Feed Rate特点区域associate下index 1栏的“Rate(Parts/min)”下输入38;Speed特点区域下点选“Cons见tant”形式,并在这以后输入150mm/sec,孕妈妈发烧怎样办点击Apply按钮。

设置进料运送带动态特点

7.点击上方的“Simu利率怎样算lation”特点标签,左边Parts特点区域下点选工件“Bottle”,然后在右侧的Part Simulation特点区域下顺次勾选“Offset X”、“Offset Y”、“Offset R”,并在其pp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播下的误差量下别离输入(-X,+X)=(5,5)、(-Y,+Y)=(5,5)、(-R,+R)=(30,30),点击OK按钮。

设置进料运送带工件仿真方位误差

8.参阅上述过程增加出料运送带“GenericOutfeedConveyor.def”,在弹出的“运送带盯梢编码器现已改动,需求重启机器人控制器”提示框,点击承认按钮。

加载出料运送带提示框

9.在弹出的OutfeedConveyorRev1特点对话框中,承认已点选“General”特点标签,Location下顺次输入(X,Y,Z,W,P,R)=(250,1000,500,0,0,0),点击OK按钮,出料运送带被放置到指定方位。

设置出料运送带qq2010方位

10. 将工件支架数模复制到创立的High-speed pick up仿真工作站文件目录中,左边阅读树中顺次翻开“Fixtures”→“OutfeedConveyorRev1”,双击其下的“PartCarrierOutfeed”,在翻开的特点对话框中点选“Link CAD”特点标签,Appearance特点区域pp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播下Type后点选“CAD”,然后在CAD File后点击“翻开数模”按钮,在弹出的Browse for Link 3D Model对话框中阅读到数模寄存目录中点选工件支架数模“PlaceFixture.CSB”自取灭亡,点击翻开按红领巾钮,pp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播数模被加载。

出料运送带增加工件支架

11.撤销勾选“Lock All Location Values”,然后在Location下顺次输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,0,0,0,0),点击Apply按钮,工件支架数模被放置到指定方位。

设置工件支架方位特点

12.点选上方的“Parts”特点标签,然后在Parts特点区域下勾选工件“Bottle”与视觉校对板“A05B-1405-J911”,点击Apppp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播ly按钮,工件与视觉校对板被装置到出料运送带上;左边Parts特点蜀一蜀二冒菜区域下点选“Bottle”,右侧Part Offset特点区域下勾选“Edit奇亚籽我国禁售原因 Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,20,85,90,90,0),撤销勾选“Visible at Run Time”,点击Apply按钮,工件被修正为正确佟达宁姿势。

设置出料运送带工件特点

13qq登陆.左边Parts特点区域下点选“A05B-1405-J911”,右侧Part Offset特点区域下勾选“Edit Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,-20,15,0,0,0),撤销勾选“Visible at Teac孔云龙h Time”与“Visible at Run Time”,点击Apply按钮,视觉校对板被躲藏。

设置出料运送带视觉校对板特点

14.点击上方的“Conveyor”特点标签,Conveyor特点区域下Arrival Distance与Deslottroy Distance后顺次勾选“Visible”;Feed Rate特点区域下indepp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播x 1栏的“Rate(Parts/min)”下输入38;Speed特点区域下点选“Constant”形式,并在这以后输入150mmpp视频,斯坦福大学-188金博宝网站_金博宝188滚球_188足球比分直播/惊声尖笑sec,点击OK按钮。

设置出料运送带动态特点

15.点击“Robot”菜单,在弹出的下拉菜单中顺次点选“Restar血恋t Controller”→“Cold Start”,机器人开端冷发动,发动完结后机器人运送带增加装备完结,点击上方的“Save Cell”东西按钮,保存工作站。

工作站作用显现

The End


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